使用： 当前指令用于使机械人经由过程编程到达的坐标转换功用生效，必需与指 令 PDispOn 或指令 PDispSet 同时利用。
仅在可挪动的用户坐标系中停止划定（ufprog为FALSE) 。 4源自文库uframe user frame, 数据范例：pose，暗示用户坐标系，即当前事情面或牢固安装的地位。坐标系
若东西较为规整，能够间接丈量出东西坐标系数据（TCP、重量、重心等）的条件下，能够间接输入 相干数据来标定东西坐标系。
当前指令可使机械人坐标经由过程编程停止立即转换，凡是用于运转 轨迹连结稳定的场所，能够快速的完成事情地位改正。爱游戏全站登陆
原点的地位（x、y和z) , 单元为mm。坐标系的扭转暗示为一个四元数（ql、q2、q3和q4)。 5.oframe object frame, 数据范例：pose，暗示目的坐标系，即当前工件的地位。坐标系原点的地位
Wobjdata包罗多个参数（组）， 其数据构造以下。 1.robhold 数据范例：bool，划定实践法式使命中的产业机械人能否正夹持着工件：“TRUE”暗示产业 机械人夹持着工件，即利用一个牢固东西；“FALSE”暗示产业机械人未夹持着工件。 2.ufprog
user frame programmed, 数据范例：bool，划定能否利用牢固的用户坐标系，“TRUE”表 示利用牢固的用户坐标系；“FALSE”暗示利用可挪动的用户坐标系，即利用和谐外轴，同时以半 和谐或同步和谐形式用于MultiMove体系。
工件数据（Wobjdata) 是形貌用户框架、工件框架在各目参考坐标系中地位与姿势的数据， 工件坐标系的标定也是界说工件数据的历程。
1、按照IF指令的构造，可分为 哪几品种型？ 2、偏移指令Offs和RelTool 有何区分？
使用： 当前指令经由过程输入座标偏向量，使机械人坐标经由过程编程停止立即转换， 凡是用于水切割等运转轨迹连结稳定的场所，能够快速的完成事情地位 改正。
ABB产业机械系的瞄准功用用 于将已界说的东西瞄准已界说的坐标 系。如目的坐标系为工件坐标系，则 应设定需瞄准的工件坐标系。
单击“坐标”下拉按钮可选摘要瞄准的坐 标系范例。坐标系范例有三种：大地坐标系、 基坐标系和工件坐标系。此中大地坐标系与 基坐标系凡是是重合的，瞄准结果分歧。如 果挑选工件坐标系，则瞄准“手动操作”界 面下设定的工件坐标系。
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