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我国产业机械人产量自 2019 年 10 月走出 2018 年 9 月以来的低迷负增加阶段，时期虽在 2020 年头遭到新冠疫情影响，但不转业 业团体苏醒态势，行业自 2019 年 10 月以来，产量同比增速屡立异高，2021 年 3 月产业机械人产量为 3.3 万台，同比增加 80.8%。
环球销量方面，2018 年四时度以来，产业机械人行业受下流汽车和 3C 行业不景 气影响较大，对 2019 年产业机械人产销量形成必然的影响，销量同比下滑 11.61%，但跟着连续的主动化趋向及手艺改良，2020-2022 年均增加率可以连结 在 11.97%，2022 年环球产业机械人销量无望到达 59.3 万台。
从下流需求来看，环球范畴内制作业投资连结苏醒态势，从环球次要国度制作业 PMI 指数来看，4 月英国制作业 PMI 到达创 26 年内新高的 60.9；美国 PMI 自去 年 3 月以来持续 14 个月处于 50 以上。海内方面，我国制作业 PMI 自 2020 年 3 月以来连续保持在荣枯线 月制作业牢固资产投资额累计同比回 升至 29.8%。从产业机械人使用占比最大的汽车制作业和 3C 行业牢固资产投资 增速来看，汽车制作业牢固资产投资方面，受益于各地出台接踵出台的汽车消耗 增进政策，汽车制作业牢固资产投资累计增速降幅连续收窄，2021 年 3 月为 -3.3%；3C 制作业客岁 4 月以来牢固资产投资稳步苏醒，到 3 月累计同比提拔 40.4%。团体来看，下流制作业使用端景心胸连结连续上升态势。
利好政策频出，国度鼎力撑持产业机械人开展。我国已持续多年景为环球产业机 器人最大市场，产业机械人作为完成主动化消费的终端装备，在制作晋级中饰演 着相当主要的脚色。当局屡次出台政策鼎力撑持我国产业机械人行业开展，国务 院提出的《中国制作 2025》明白了制作晋级的开展标的目的，产业机械人是重中之重。跟着中国智造晋级的财产政策和下业的需求增加，估计到 2025 年我国制作 业重点范畴将片面完成智能化，此中枢纽岗亭将由机械人替换。同时，跟着产业 机械人的价钱降落、机能提拔、使用范畴扩展，产业机械人行业将持续连结较快 增加的势头。2020 年 5 月，再次提出要搀扶产业机械人中心零部件财产发 展，看好将来海内产业机械人财产链加快闭环。
我国制作业生齿盈余劣势逐渐减退。中国制作业已往的生长方法次要依托从业人 口基数大带来的低本钱劣势，而从 1994 年开端到 2019 年，中国生齿诞生率从 17.8‰跌至 10.48‰，低于 2018 年环球粗诞生率的 18.17‰。而诞生率的降落直 接招致制作业从业职员人为的增加。我国制作业城 镇单元失业职员均匀人为从 2010 年的 30916 元上涨到 2019 年的 78147 元，年 均复合增速到达 10.85%；从劳动力生齿构造散布来看，我国 15-64 岁生齿占总 生齿比例不竭降落，到 2019 年仅为 70.65%，能够看出今朝我国生齿本钱不竭提 升，适龄劳动力生齿占比不竭走低，我国生齿盈余劣势正在逐步减退。
价钱差异逐步减少，机械换人具有较高性价比。从产业机械人价钱方面来看，1996 年到 2019 年间，我国产业机械人入口均价曾经由 4.76 万美圆/台降落到 1.63 万 美圆/台，产业机械人价钱不竭降落与制作业工野生资不竭上升之间构成的铰剪差 正在不竭减少，思索到产业机械人替代身工所带来的服从和宁静性等方面的提拔， 今朝机械换人曾经具有了较高性价比。
疫情鞭策制作业主动化晋级需求。我国首部机械人财产蓝皮书《中国机械人财产 开展陈述（2019）》主编石胜君师长教师近期承受采访时谈到，疫情事后，更多行业 也将加快推向“少人化、无人化、智能化”；而在群众网“金台圆桌”群众战 疫·企业对策共商会上，万博新经济研讨院院长滕泰师长教师一样也暗示，疫情完毕 后，企业会愈来愈多的接纳主动化、机械人、野生智能等当代的办理办法。本次 COVID-19 疫情中，制作业龙头企业主动化程度较高，在复工中展现出较大优 势，疫情短时间影响已往以后，必将会增进机械人主动化的进一步使用浸透，会在 较持久间内增进制作业主动化率提拔。团体而言，机械换人持久趋向不会改动。
我国片面进入产业化开展前期阶段。2019 年我国人均 GDP 为 70891.78 元，约 为 10141.89 美圆，处于钱纳里模子中的产业化前期阶段；三次财产构造为 7.1%∶ 38.6%∶54.3%，满意 A10%、IS，处于钱纳里模子中的后产业化阶段；2019 年第一财产失业比重为 25.1%，契合钱纳里模子中的产业化前期尺度；我国城镇 化率为 60.60%，处于钱纳里模子中的产业化前期阶段。综合判定，我国产业化 还没有完成，当前虽片面契合产业化前期尺度，但全部“十四五”时期也将仍处于 产业化开展前期阶段。
固然我国事环球产业机械人销量第一大国，但保有密度仍较低。固然我国 2019 年产业机械人销量到达了 14.05 万台，占有环球销量的 37.67%，持续连结环球 产业机械人供给第一大国的地位。但从天下次要国度产业机械大家均保有密度来 看，作为今朝环球产业机械人保有量密度最高的新加坡曾经到达了 918 台/万人， 比拟之下，2019 年我国产业机械人保有密度虽较客岁提拔 47 台/万人，到达 187 台/万人，但仍远低于韩国（855）、日本（364）、德国（346）等较兴旺国度，未 来海内产业机械人仍有宏大的增量空间。
我国产业机械人今朝开展布景与当初日本极其类似：野生本钱急剧上升、财产结 构晋级、国度专项政策撑持。根据钱纳里产业化模子，日本在 1970 年阁下进入 产业化前期阶段。该阶段作为智能化、主动化消费代表装备之一的产业机械人产 品进入需求发作增加期。其机械人保有量在 1970-1980 年间年均复合增加率超越 50%。
产业机械人下流使用范畴中，汽车和 3C 范畴占比最高。2019 年汽车与 3C 行业合计占比超越 50%以上，此中汽车制作业是产业机械人应 用最普遍、最成熟、数目最多的工艺范畴，占比到达 28.15%。3C 行业因为产物 制作抵消费服从和精度请求较高，而产业机械人的特性契合其高精度、高柔性的 请求，其下流使用占比到达 23.59%，位列第二位。
新能源汽车、5G 手机加快浸透，产业机械人需求无望回暖。已往几年，受限于 传统燃油汽车和 3C 行业增速放缓，市场对产业机械人需求显现疲软态势，不外 跟着列国接踵推出新能源汽车开展计划和 5G 商用派司连续发放，新能源汽车 和 5G 手机的加快浸透将支持产业机械人需求的连续回暖。
无线耳机浸透率仍较低，将来 3C 行业占比无望再次提拔。爱游戏全站下载自 2016 年苹果推出 Airpods 无线耳机以来，环球无线耳机出货量一直连结三位数增加态势，2020 年 环球无线%。我们以为，今朝无线耳机 的浸透率仍较低，跟着将来手艺愈发成熟和价钱逐步低落，无线耳机出货量持 续增长将动员 3C 行业对产业机械人新的需求，成为产业机械人新的增加点。
纵向比照，使用范畴构造晋级值得存眷。经由过程与 2018 年下流使用构造占比停止 比照，我们能够发明，固然 2019 年汽车和 3C 两大范畴仍旧占有第1、二位，但 比照 2018 年，2019 年两大范畴使用占比别离降落 9.29%、2.69%，而在未分类 范畴使用占比上涨 9.45 个百分点，阐明今朝环球产业机械人下流使用范畴呈现逐 步分散趋向，将来产业机械人使用范畴构造晋级值得存眷。
今朝产业机械人可分为多枢纽机械人、合作机械人、Delta 机械人和 SCARA 机 器人四大类。
从海内产业机械市场销量来看，2020 年销量占比最高的是 6 轴多枢纽机械人， 市场销量约为 10.78 万台，占比约为 62.88%，其次别离为 SCARA 机械人、协 作机械人和 Delta 机械人，别离占比 29.49%、4.38%和 3.24%。
多枢纽机械人普通指具有 6 个扭转轴的枢纽机器手臂，其劣势在于相似于人手拥 有很高的自在度，合适于险些任何轨迹或角度的事情。经由过程搭配差别的结尾施行 器，多枢纽机械人可合用于装货、卸货、喷漆、外表处置、测试、丈量、弧焊、 点焊、包装、装配、切屑机床、牢固、特种装配操纵、铸造、锻造等大批使用处 景。
受限于传统汽车需求见顶，多枢纽机械人增加放缓。从 6 轴多枢纽机械人出货量 来看，因为多枢纽机械人多使用于汽车制作业，比年来跟着汽车制作业牢固资产 投资逐步放缓，行业对上游多枢纽机械人需求也逐步放缓。将来新能源汽车占比 的不竭提拔无望从头动员多枢纽机械人市场需求的提拔。
20kg 多枢纽机械人由外资品牌主导，小负载合作格式较为剧烈。2020 年我国 20 千克以上 6 轴机械人市场份额为 44421 台，此中份额前五位的发那科、安川、库卡、川崎、ABB 均位外资品牌， 合计占有市场份额约 70%，该范畴中，国产龙头埃斯顿仅占有 6.9%的市场份额。而在小负载（≤20kg）范畴，合作格式相对分离，合作较为剧烈，行业 CR5 为 50.8%，该范畴中，内资品牌可以占有必然的市场份额。
合作机械人（Collaborative robot）指被设想成能够在合作地区内与人世接停止交 互的机械人。与传统机械人差别，合作机械人具有很强的自力性，机械人和人之 间能够交换，在消费过程当中灵敏性十分高。不外其缺陷也很较着，在与人合作过 程中，将来庇护人的宁静，对机械人掌握才能和防碰撞才能都提出较高请求，因 此合作机械人运转速率遍及只要传统机械人的 1/3-1/2。别的，为了削减机械人运 动时的动能，其设想构造普通较为简朴、重量较轻，这就招致其负载普通只能在 10kg 以下，使用处景遭到限定。
合作机械人出货量快速增加，遨博、优傲占有市场 2/3。合作机械人市场范围从2016 年的 1714 台快速增加到 2020 年的 7514 台，年复合增速到达 44.70%，预 计到 2022 年，我国合作机械人市场范围无望增加到 9426 台。从市场构造来看， 行业内两大指导者遨博和优傲别离占有 33.3%和 30%，合计占有我国合作机械人 市场份额的 2/3。
并联机械人是指手臂含有闭环构造杆件的机械人，由动平台、静平台和最少两个 自力的活动支链组成，行业内凡是将具有 3 个空间自在度和 1 个动弹自在度的并 联机械人叫做 Delta 机械人，从产物构造上来看，Delta 机械人占有并联机械人市 场份额的 60%-70%。与传统串连机械人构造差别，并联机械人此中一个轴的运 动不会改动另外一个轴的坐标原点。
并联机度量较小，常被用于分拣包装。2020年 Delta 机械人市场范围为 5563 台，仅占 2020 年天下产业机械人市场范围的 3.24%。体量较小次要因为并联机械人造价太高，以使用最多的 Delta 机械报酬 例，其造价遍及在 10 万元阁下，而入口程度枢纽机械人单价在 5 万元阁下，虽 然并联机械人在活动速率上劣势较着，但程度枢纽机械人在精度更高的同时，性 价比劣势更高，将来并联机械人还需求进一步低落消费本钱，凭仗较为靠近的性 价比刺激下流需求。
SCARA 机械人（Selective Compliance Assembly Robot Arm，挑选适应性装配 机器手臂）属于平面枢纽型产业机械人，构造包罗 3 个互相平行的扭转枢纽和 1 个垂直于平面的挪动枢纽，别离用与对平面上物体的定位和产业机械人垂直平面 内的活动。
市场范围快速增加，3C 行业 SCARA 机械人需求大。SCARA 机械人具有负载小、 速率快的产物特性，次要被使用在 3C 行业、食物行业、半导体行业和医疗行业 等，此中 3C 行业一条电子消费线上所需机械人数目常常达上百台以上，其对 SCARA 机械人需求量最大，占比约为 60%。从市场范围来看，2016 年以来我国 SCARA 机械人市场范围从 18779 台增加到 50574 台，年契合增速到达 28.10%。估计到 2022 年，我国 SCARA 市场份额无望到达 58278 台。
爱普生、占有市场半壁山河，汇川为国产龙头。今朝我国 SCARA 机械人 市场已根本构成由爱普生、两家外资企业主导的格式，2020 年两家企业合 计占有中国市场份额的 50%，此中爱普生自 2011 年起不断连结环球 SCARA 机 器人市占率第一位，是环球范畴老手业绝对龙头。海内企业因为起步较晚，从出 货量上来看海内企业市场范围较小，此中汇川手艺是内资龙头企业，2020 年出货 量到达 3535 台，占比约为 7%。
自 2013 年起，中国曾经成为环球最大的产业机械人市场。2015 年至2018年中国的产业机械人装置量别离为6.85万台、9.65万台、15.62和15.40 万台。产业机械人本体方面，2019 年海内市场中国表里的机械人本体市场份额（以 台数计较）为 29.7%，较 2015 年的 18.6%有较着提拔。
今朝产业机械人财产链次要可分为上游中心零部件、中游本体系体例作和下流体系集 成三风雅面。从本钱角度来看，三大零部件是产业机械人本钱占比力大的部门， 特别是减速器本钱占比曾经超越了本体的比重，到达 32%，别的两大中心零部件 伺服体系、别离占比产业机械人本钱的 22%和 12%。
市占率方面，环球产业机械人市场次要被四各人属（瑞士 ABB、德国库卡、日本 发那科、日本安川）占有，四家企业合计占有环球 50%以上、海内 60%阁下的份 额。从财产链环节来看，四各人属在上游零部件和中游机械人本体系体例作环节占有主导职位，而海内企业因为自立中心手艺较少、机械人手艺程度较低、产物次要 面向低端产物。不外跟着比年来国产机械人自立化率不竭提拔，固然外资仍旧占 有劣势职位，但国产企业将凭仗本钱和效劳劣势逐步向中心零部件范畴开展，目 前海内曾经呈现一批具有较强气力的中心零部件企业。
从红利才能角度来看，产业机械人上游零部件、中游本体和下流集成范畴的红利 才能具有必然差别。此中处于中游本体范畴的企业毛利率、净利率程度相对较低， 零部件和集成范畴凭仗其较高的工艺请求和客户资本劣势红利才能较强。
今朝使用于机械人范畴的减速机次要分为谐波减速器、RV 减速器两种。在枢纽 型机械人中，因为 RV 减速用具有更高的刚度和反转展转精度，普通被安排在机座、 大臂、肩部等重负载的地位，而将谐波减速器安排在小臂、腕部或手部。
环球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV 减速器的行业龙头为纳 博特斯克，今朝在精细机械人减速器市场中，上述两家公司凭仗薄弱的本钱气力 和持久的手艺积聚，占有了环球产业机械人减速器市场 75%阁下的份额。国产减 速器龙头为绿的谐波，固然其较早地完成了产业机械人谐波减速器手艺研发并实 现范围化消费，完成了对入口产物的替换，但阐发其减速器产物出口均价我们可 以发明，公司贩卖给境外的谐波减速器均匀价钱低于贩卖给境内的客户，次要原 因是销往境外的产物次要是Universal Robots购置的小型谐波减速器。
伺服体系是指以物体的地位、方位、形态等掌握量构成的，可以跟从随便变革的 输入目的或给定量的主动掌握体系，次要包罗驱动器和机电两部门。伺服体系可 根据掌握号令的请求，对功率停止放大、变更与调控等处置，经由过程驱动安装对电 机输着力矩、速率和地位的掌握量，终极构成的机器位移能精确地施行输入指令 请求。
2018 年交换伺服体系市场范围 69.42 亿 元，同比增速 3.93%；此中，用于产业机械人范畴的交换伺服体系市场范围为 21.50 亿元，占比 30.97%。跟着伺服体系将在交换伺服市场范围比重中逐步上 升，到 2023年，机械人用伺服体系市场占比无望提拔至40%以上，市场范围到达 41 亿元。
国产产业机械人用伺服体系市场占比为 22.34%，绝大部门市场份额仍由外资占 据。2018 年以日本松下、安川、三菱等为代表的日系品牌占有海内伺服体系全 部市场份额的 47%阁下，西门子、博世力士乐、贝加莱（B&R）等西欧系品牌次要 掌握高端市场。国产物牌在手艺储蓄、产物机能、质量上与外洋品牌存在较大差 距。但比年来伺服体系的外乡化消费速率不竭放慢，汇川手艺、埃斯顿、雷赛智 能等国产物牌快速开展，市场份额占比稳步提拔。
包罗硬件和软件两部门：硬件部门次要是产业掌握板卡，包罗一些主控单 元、旌旗灯号处置部门等电路；软件部门次要是掌握算法、二次开辟等。固然本钱与手艺门坎相对较低，但今朝大部门中国企业只消费通用，成 熟的机械人厂商为了包管机械人的不变性普通自行开辟，因而专注于产业 机械人范畴的企业数目较少，以是的市场份额根本跟机械人本体保 持分歧。
次要有 PLC 掌握、PC-Based 掌握和公用掌握，别离占比约 30%、32%和 38%， 产业机械人次要利用 PC-Based 和公用掌握两种。此中 PC-Based 科 供给地城函数路停止灵敏的二次开辟和编程，能够完成更加庞大的活动掌握。
今朝国产曾经能够满意根本请求，但在掌握体系的研发方面仍与外洋企业 有必然的差异，国产掌握体系凭仗较高性价比在低端范畴占据必然劣势。将来随 着产业机械人智能化和柔性化开展的请求，逐步向尺度化和开放化开展， 国产掌握体系将迎来开展时机
产业机械人本体消费商卖力产业机械人本体的组装和集成，即机座和施行机构， 包罗手臂、腕部等，部门机械人本体还包罗行走构造。按机器构造分，产业机械 人能够分为直角坐标机械人、SCARA 机械人、枢纽型机械人、圆柱坐标机械人 等。我国产业机械人销量构造以坐标机械人和枢纽机械报酬主，占比到达 80%。
内资品牌机械人贩卖占比不竭上升。2015 年到 2019 年国产机械人本体的内资市 场份额由18.6%提拔至30.3%，2020年内资占比略有降落为28.6%。今朝内资产业 机械人本体系体例作仍次要集合在中低端市场，高端使用市场仍旧被发那科、库卡、 ABB、安川四家企业占有。
高端市场被“四各人属”把持，埃斯顿进入环球前十。2020 年“四各人属”合计共占有市场份 额的 36%，别离为发那科（14%）、ABB（8%）、安川（8%）、库卡（6%）。国产 龙头埃斯顿市场份额为 3%，排名第八位，是前十名中唯逐个家内资品牌。
产业机械人企业次要集合在体系集成范畴。体系集成和使用，该阶段次要按照 差别的使用处景和用处对产业机械人本体的根底长进行有针对性地体系集成和软 件二次开辟，将机械人本体和从属装备停止体系集成，使其具有特定的事情才能。
2019 年中国产业机械系集成市场范围为 1857亿元，此中80%的市场份额被外乡产业机械系集成商占有，较2018年提 升了两个百分点。我们以为，跟着 5G 手艺动员 3C 行业的再次提速，体系集成需 求也无望连续提拔，到 2022 年产业机械系集成市场范围无望打破 2000 亿 元。
停止 2020 年 6 月，MIRDATABANK 数据库共收录 9456 家产业机械系集成商。此中长三角地域、珠三角地域为两大会聚地区，两地域厂商合计占比超越 70%。此中 30%集合在广东省，41.4%集合在江浙沪地域，5.1%集合在京津冀地域，与 天下产业机械人财产园散布状况高度符合。
海内体系集成商数目多、范围小，且集合在中低端范畴。今朝我国产业机械人 体系集成商次要之内资为主，2019 年内资品牌共占有海内约 80%的市场份额，企 业范围遍及较小，次要效劳于中低端市场，外资产业机械系集成商次要集合 在高端工艺段和中端工艺段，如焊接、装配、铆接和检测等体系集成范畴。跟着 国产市场所作愈来愈剧烈，疫情事后大几率会迎来行业洗牌，估计将来外乡担当 企业数目将逐渐削减。
下流电子和汽车为次要行业，份额增速显现下滑态势。2019 年电子和汽车整车 行业是产业机械系集成下业中市场份额最大的两个行业，合计占比约为 39%。从下流细分行业增加状况来看，2019 年，除电子和汽车整车两大使用范畴 增加呈现下滑外，其他行业均有所提拔，此中提拔最大的行业为金属加工行业。
编程方法将从手工示教过渡为离线编程。在当前的机械人使用中，手工示教仍旧 主宰着全部机械人焊接范畴，示教器是停止机械人手动操作、法式编写、参数配 置及监控用的手持安装，也是最多见的机械人掌握安装。但传统手工示教缺少外 部信息传感，灵敏性较差，需求操纵职员破费大批工夫停止，并且编程过程当中需 要机械人截至事情，因而编程服从较差。与示教编程比拟，离线编程能够削减机 器野生作工夫，分离 CAD 手艺到达简化编程的结果。
智能制作为产业机械人开展注入动力。比年来我国前后出台了多项政策，为智能 制作开展供给了有力的政策保证，作为我中持久片面提拔制作业合作气力的中心 引擎，发改委等部分自 2015 年起启动智能制作试点树模项目，旨在鼓舞智能制作 单位、智能产线及智能工场建立。从树模项目功效来看，智能制作行业开展对工 业机械人、变频、伺服、PLC、DCS 等行业具有间接拉动效应。
人机合作成为产业机械人开展标的目的。传统的产业机械人在功课时需与人类连结安 全间隔，免得人类遭到损伤。今朝人机合作的宁静掌握计划根本可分为基于内部 监控的内部掌握体系计划和赐与机械人本体设想的内部掌握体系计划两种，包罗 装置激光间隔传感器和机械人本体轻量化等详细办法，将来跟着机械人不变性和 智能程度的不竭进步，人机合作能够将人类的认知判定与机械人的高效分离在一 起，是产业机械人的主要开展标的目的。（本文仅供参考，不代表我们的任何投资倡议。）
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